Va ser inventat per William George Morgan, un professor d'educació física de la YMCA, l'any 1985 a Holyoke (Massachusetts). Es tractava d'un joc d'interior per equips amb semblances al tenis i a l'handbol.
A Europa, l'introdueixen els soldats de l'exèrcit nord-amèrica l'any 1919 durant la Primera Guerra Mundial. La Federació Internacional de Voleibol es va fundar el 1947, i els Campionats del Món van començar el 1952. El voleibol ha estat esport olímpic des de 1964 a les Olimpíades de Tòquio.
A Catalunya el voleibol es practica des de l'any 1920 a les platges catalanes, però el primer reglament no va arribar fins el 1925. La Federació Catalana de Voleibol es va crear el 1959, un anys abans que l'Espanyola.